Pešačka staza od Kraljevog trga Zlatibora do Semegnjeva i nazad ima dužinu od 32 km i ocenjuje se kao veoma zahtevna ruta. Staza je označena i sastoji se od zemljane podloge, makadamskih puteva i asfalta.
Staza počinje sa Kraljevog trga i vodi Rujanskom ulicom, zatim putem za Semegnjevo do raskrsnice za spomen česmu Oko. Od česme Oko, staza se nastavlja zemljanim putevima ka selu Semegnjevo preko Velikog Brega i Viogorića, spuštajući se do samog centra sela i železničke stanice. Nakon toga, ruta ide glavnim asfaltnim putem Semegnjevo – Zlatibor (14 km), prolazeći pored Zlatiborskih jezera, Kupališta „Kod Komša“ i Kupališta „Trčinogo“, sve do povratka na Zlatibor. Ova rekreativna pešačka, kao i biciklistička kružna ruta, vodi kroz jedan od najlepših predela na Zlatiboru – Semegnjevsku visoravan, blago zatalasane livadske i šumske puteve sve do sela Semegnjeva.